Rascafría se encuentra enclavado en la más alta del Valle del Lozoya, en la parte noroccidental de la Comunidad de Madrid, en la Sierra de Guadarrama, en un paraje de gran belleza.

El territorio, de alto valor paisajístico, esta poblado de espesos bosques de robles y pinares que alternan con prados. Entre estos parajes naturales se puede destacar la Cueva de la Mora, situada en el arroyo de las Cocinillas, que constituye un lugar interesante y pintoresco. La fauna es rica y variada.

El origen del pueblo se remonta a la Edad Media y se encuentra ligado a la repoblación de la Sierra llevada a cabo por cuadrillas segovianas. El Valle era un territorio libre que fue anexionado por el concejo de Segovia, con el beneplácito del rey, mediante el sistema de carta pueblas y ordenanzas. Estos documentos obligaban a todos los que adquirieran tierras en el Valle, a construir una casa y a tener caballo propio.

En el siglo XIV se fundó la Cartuja de El Paular, a 2 km. de Rascafría, al pie del macizo de Peñalara, entre bosques de pinos y robles. Antiguos palacios y pabellones de caza de Juan I, así como las tierras que los rodeaban y distintas Rentas fueron donados a la Orden Cartuja. La nueva comunidad se costituyó en 1391, pero las obras no se acabaron hasta el siglo XV. En estos años la Cartuja había acumulado nuevas propiedades y privilegios. A partir de la fundación de la Cartuja toda la historia del Valle y en especial la de Rascafría, estuvo vinculada a la historia del cenobio.

Rascafría era un lugar de realengo, perteneciente a la Comunidad de Villa y Tierra de Segovia, a cuya jurisdicción estaba sujeta, pero se tienen muy pocos datos del municipio en los siglos XVI y XVII. Los únicos edificios singulares conservados de esta época son la Iglesia Parroquial de San Andrés y "La Casona", complejo residencial con huerta y jardín.

En el siglo XVIII (1751) Rascafría estaba habitado por 206 vecinos. Su economía estaba centrada en la ganadería, fundamentalmente lanar.

Tras la reestructuración provincial realizada en 1833, Rascafría pasa a formar parte de la provincia de Madrid.
También en este siglo se empieza a renovar la arquitectura local, al sustituirse algunos edificios agropecuarios tradicionales por nuevas construcciones de carácter más urbano.

En el siglo actual la población permanece prácticamente estable (en torno a los 1100 habitantes), aunque con algunas oscilaciones en las distintas décadas. En 1975 se anexionó a Rascafría el núcleo de Oteruelo. A las actividades económicas tradicionales, ganadería y explotación maderera, se ha unido en los últimos años el turismo, que absorbe una parte muy importante del mercado de trabajo, tanto en verano, como en invierno, debido a las estaciones de esquí de Valdesquí y Cotos.

En cuanto a sitios de interés destaca la Iglesia parroquial de San Andrés Apóstol (S.XV, con restauraciones en 1950-1952 y 1987-1988) en el extremo norte del casco, que conserva algunas bóvedas góticas y artesonado del siglo XVI en su nave central. Su púlpito es plateresco y conserva varias esculturas procedentes de El Paular, como un San Miguel Arcángel del siglo XVIII, obra de Luis Salvador Carmona.

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