Villa situada en le mismo límite con la provincia de Madrid, cerca del embalse de Valdentales, en la Campiña, entre el Henares y el Jarama. Sólo se comunica por carreteras locales con pequeños municipios. Se trata de la antigua Vescelia o Uscelia romana conquistada por el pretor Cayo Flaminio en el 190 a.C. y que estuvo situada en el borde de de una meseta que está siendo erosionada por las aguas del Jarama formando un impresionante paisaje de cárcavas.

En la Plaza Mayor se encuentra la iglesia parroquial. Ésta fue construida por el maestro cantero Juan del Pozo, Diego de Espinosa y, más tarde, Fernando del Pozo, Juan del Pozo de la Muela y Pedro de la Sota. En 1557 se acabado de construir los muros, portadas y torre. Las obras terminaron impulsadas por el cardenal Lorenzana y el mismo pueblo en 1800. Es de una nave cubierta con bóveda de cañón y lunetos. En el exterior destacan las portadas clasicistas y la torre a los pies, de cuatro cuerpos.

Conserva alguna casona palaciega del siglo XVII, con grandes portadas, y otras más populares, campiñeras.

En las afueras, en el actual cementerio, la iglesia de Santa María de Varga, del siglo XIII, cisterciense.

Sólo conserva la cabecera tripartita, sin cubierta, la portada principal de ocho arquivoltas y los muros hasta la línea de impostas. Fue levantada por los arzobispos toledanos que poseían el señorío de Uceda. Del castillo, de origen árabe, quedan restos de la torre Herrena.

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