El nombre de este lugar le suponemos un diminutivo despectivo de "Manzanal" o "Manzanares".
Parece que el pueblo ya existía en la época visigoda y debió continuar poblado por mozárabes hasta la reconquista cristiana. En 1200, Fernando III hace donación al caballero Ferrand Yáñez de Alfarilla este lugar, entonces nombrado Manzanech. Mediado el siglo XV el señorío de Manzaneque pertenecía a Iñigo de Avalos, que mandó construir el castillo. Pasaría por herencia a los Alvarez de Toledo. En tiempos de Fernán Alvarez de Toledo, del consejo de los Reyes Católicos, la ciudad de Toledo mantuvo en pleito que Manzaneque y sus jurisdicción eran propios de la ciudad, fallándose a favor de la demanda. No obstante siguieron los condes de Cedillo dueños de la fortaleza y de ricas tierras en el término.
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