En terreno llano y fértil, junto al río Badiel, se asienta este pueblo llamado Heras de Ayuso, que perteneció desde la Reconquista a la Tierra y Común de Hita, siendo lugar de abundante cultivo agrícola, de cereal y regadío, y viendo lo mejor de su término en posesión siempre de los señores del lugar, que desde el siglo XIV lo fue la casa de Mendoza, y de los monjes benedictinos de Sopetrán.
Tuvo importancia por ser lugar de paso de la calzada romana que iba de Mérida a Zaragoza, cruzando en su término el río Henares mediante una barca que se hizo secular institución.
La presencia de los Mendoza en esta parcela de la Campiña, data desde el siglo primero de su asentamiento y posesión del señorío de Hita: ya en el siglo XIV, y llamados de la belleza del lugar -por entonces un bosque intrincado y pleno de caza-, los Mendoza pusieron casa que pronto se colmó de comodidades y lujos a los que ellos eran tan dados. Hasta el punto de que allí gustaban de pasar largas temporadas de descanso y práctica de caza en su anchísima posesión. Tenían los duques nombrado un alcaide de la casa de heras jurisdicción de la villa de Hita, que en 1579 lo era don Fernando de Espinosa. Así describe el enclave fray Hernando Pecha, en el siglo XVII: ay un bosque excelentísimo, con una casa en él de gran veneración, con dos Huertas muy grandes de muchos árboles frutales... en este bosque, que por la parte del mediodía le vaña Vadiel y por el poniente el río Henares, ay mucha caza de venados y conejos. Y aún quedan en el Archivo Histórico Nacional, curiosos planos de este palacio y de las huertas, en las que cada parcela, dedicada a un determinado cultivo de frutas u hortalizas, tenía por advocación el título de un santo fundador o de una santa mártir...
El paso de los monarcas castellanos tuvo, durante siglos, obligados descansos en el palacio de Heras: así señalan las crónicas cómo en noviembre de 1487 pasaron y se detuvieron unos días los Reyes Católicos, acompañados de don Pedro González de Mendoza, su canciller, quien les hizo sonados honores en su posesión campiñera. Luego en 1498 volvieron a pasar por allí los dos regios esposos, y aún en 1507 y 1510 lo hizo, ya viudo, Fernando. El 13 de marzo de 1529, camino de Barcelona y Génova, se detuvo a comer el Emperador Carlos I, pernoctando luego en Hita. Y así otros varios monarcas de Castilla. El palacio de los Mendoza en término de Heras fue derribado por sus propietarios hace escasos años.
Sus edificios son de poco interés, ya bastardeados, y su iglesia parroquial, dedicada a San Miguel Arcángel, está erigida de nuevo tras la Guerra Civil de 1936-39, en que la antigua fue saqueada y destruida.