Aunque se encuentran vestigios de poblados ibéricos, la primera noticia que aparece sobre Cinctorres, como tal, se encuentra en la Carta Puebla de Camarón, expedida por el Rey Alfonso de Aragón en Octubre de 1194. Fue descendiente de Morella hasta que el 9 de febrero de 1961, Carlos II le concedió junto a otras aldeas, el título de Vila Real.
Es una pequeña llanura, en una meseta de horizontes abiertos. Está a 910 mts. sobre el nivel del mar, con inviernos fríos y veranos suaves.