Se ignora la época de la fundación de esta villa llamada antiguamente Castro Mayor debido a la grandeza de su castillo, se sabe que es anterior al año 1.100. En torno a una cuesta de unos 60 m. en cuya cima existió el castillo se desarrolla esta villa con un claro sentido defensivo.
El la plaza Mayor se ubica el "Rollo" que es una pirámide de piedra símbolo de feudalismo y vasallaje, testimonio de la categoría de la villa que tuvo y tiene Aguilar de Campos.