Estamos ante un lugar ya habitado desde el más antiguo pasado, así de época ibérica y visigoda, etc.; pero lo que llama la atención de esta villa, es lo reducido de su término municipal, que apenas abarca la extensión del pueblo. La causa de esta escasez de término se encuentra en los orígenes de su fundación, en la segunda mitad del siglo XIV, hacia 1380, por el arzobispo de Toledo don Pedro Tenorio. Este arzobispo, señor de la inmediata villa de Alcolea, mandó construir un puente sobre el río Tajo para facilitar el paso a la gran cantidad de peregrinos que iban hacia el santuario de Nuestra Señora de Guadalupe, naciendo a la sombra de este puente la actual villa, llamada "Villafranca de la Puente del Arzobispo", y pasando a pertenecer a la jurisdicción de Alcolea del Tajo.
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