En el extremo oriental de la provincia se encuentra situada esta villa, muy próxima a su límite con la de Málaga.
El origen de la villa es medieval, y nace en torno a un primitivo establecimiento de venta y herrería en el camino real de Sevilla a Málaga, destinada para uso de los viajeros y herraje de caballerías.
Su nombre responde al del capitán Martín Angulo, que la pobló sobre un antiguo campamento rodeado de jaras. Perteneció a la Casa Ducal de Osuna hasta la supresión de los señoríos jurisdiccionales.
En sus cercanías está la "laguna salada del Gosque", muy importante por las muchas aves acuáticas que viven en ella. La laguna es playa de todos los pueblos de los alrededores.