Por el encalado Arco se desemboca en la plaza de Nuestra Señora del Carmen, cuya vertiente frontal domina la barroca parroquia de San Miguel. Nimbada por la clara luz meridional, es esta plaza como el respiro rectangular del caserío, distribuidor de calles blancas y humildes, como Eras Altas, Arroyo, Sol, Molinos, Recodo o Río, que conviene recorrer para apreciar una arquitura popular bien conservada.
Se tienen noticias de que en 1547 había un cortijo en el lugar, llamado Palenciana, en torno al cual se edificaron casas a raíz de la compra del señorío de Benamejí por Diego de Bernuy, a mediados del siglo XVI. Fue aquél el origen de la población actual, que dependió de Benamejí como aldea. Durante el primer tercio del siglo XIX hubo varios intentos de emancipación administrativa, que culminaron en 1834, año en que Palenciana alcanzó también el título de villa.