Constituía una de las dieciocho torres de vigía con que contaba lo que es hoy la provincia de Castellón, a lo largo de la costa, y que tenían como misión la vigilancia y defensa de sus costas, pues toda esta zona vivía momentos de auténtica inseguridad, como consecuencia de los continuos ataques piratas. Además, la costa de Benicásim constituía uno de los lugares preferidos para el desembarco de corsarios y berberiscos. De ahí que, a mediados del siglo XVI se construyera la Torre de San Vicente, que constituía un auténtico bastión.
La torre, que tiene situado a su lado un antiguo Cuartel de la Guardia Civil, constituye un fuerte bastión. Es de planta cuadrada, construido de mampostería concertada y angulares de sillar. Tiene un matacán aspillerado y en los esquinales de la parte posterior que da al mar, dos torrecillas circulares a la altura de la terraza.
Se accede al interior por una sola puerta que se encuentra a un metro ochenta del nivel del suelo. La planta está dividida por dos paredes en forma de cruz con acceso a las cuatro salas, por medio de cuatro pequeñas puertas. En una de las salas hay una chimenea y una estrecha escalera que da acceso a la terraza de la torre. Dicha terraza se apoya en una gran bóveda situada a cinco metros del piso del salón. Data del siglo XVI.