Debido al crecimiento de la población, a principios del siglo XVI, la vieja Iglesia de Santa María, situada en las faldas del castillo, había quedado pequeña. En 1524 el concejo hizo todo tipo de gestiones para conseguir la edificación de un templo más grande. El 30 de abril de 1524 se pidió al Obispo de Cartagena y a los visitadores de la diócesis que señalaran el lugar idóneo para ubicar la nueva iglesia. Optaron la plaza pública, en plena zona de expansión de la villa, al lado de la rambla.
Los terrenos elegidos eran propiedad del regidor almanseño, Alonso Pina y, ante su desacuerdo para la cesión, el Gobernador del Marquesado de Villena, Licenciado de Lugo, le obligó a venderlos.
La construcción de la Iglesia, como la mayor parte de las de la zona, abarcó un largo período de tiempo, en mayor medida debido a problemas económicos, a los que se han de sumar los ocasionados por el tipo de terreno en el que sustentaban los cimientos, circunstancia que fue provocando sucesivos estados de ruina en el edificio.
Dada la larga duración y las múltiples vicisitudes de las obras, distintos maestros intervinieron en el proceso constructivo de la Iglesia de la Asunción:
En 1524 se señalaron y tasaron los solares sobre los que sería edificada
De 1524 a 1526, el maestro Marquina excavó los cimientos.
En 1526, el Maestro Pedro realizó la traza de la nave.
De 1530 a 1538, bajo la dirección del Maestro Juan de Aranguren, se levantaron los muros de la nave, los contrafuertes, las capillas laterales, una falsa cubierta de madera y, en la Capilla Mayor, los cuatro arcos con sus correspondientes bóvedas de curcería.
De 1558 a 1572, Juanes de Segura añadió más contrafuertes y consolidó las bóvedas de la Capilla Mayor.
En 1579, Juan de Urrea realizó una nueva falsa cubierta.
De 1619 a 1624, Francisco de Figuerola, dirigió la traza definitiva de la fachada.
De 1630 a 1650 se terminaron la Sacristía y la Sala del Cabildo.
De 1666 a 1675, Melchor Luzón levantó bóvedas sustentadas sobre arcos fajones en todo el edificio.
De 1690 a 1779, se construyeron la Capilla de la Comunión y la única torre de ladrillo, de las dos proyectadas.
De 1789 a 1805, Bartolomé Rivelles realizó el ábside y una nueva cubierta sustentada sobre tabiques de ladrillo, ya que en 1784 se hundió la Capilla Mayor. El interior se decoró con estilo neoclásico.
En 1925, con motivo de la Coronación de la Virgen de Belén, Patrona de Almansa, se realizaron obras de mejora entre las que se destacan la pintura de los muros y la incorporación del suelo de mármol en toda la nave.
De 1986 a 1987 se realizaron las últimas obras de restauración en base a un proyecto presentado por Eduardo Barceló en 1984. Dicho proyecto fue promovido por la Consejería de Educación y Cultura de la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha, consistió básicamente en la realización de una nueva cubierta con cerchas metálicas.
La Iglesia Parroquial de Nuestra Señora de la Asunción muestra una amplia nave central con bóveda de cañón y capillas laterales entre contrafuertes coronados por cornisas y bolas de cantería. La fábrica es de mampostería, estando los contrafuertes en su cara externa rematados por sillares. Las capillas laterales conservan bóvedas de crucería y nervaduras.
En la cabecera de la nave, el ábside está formado por una bóveda de cuarto de esfera, que descansa sobre un entablamento sostenido por columnas corintias . Se piensa inspirada en la capilla del Palacio Real de Versalles. Exteriormente, se distingue por sus contrafuertes de ladrillo.
La fachada principal es de sillería y presenta dos cuerpos que flanquean un arco de medio punto. En el cuerpo inferior, un entablamento descansa sobre cuatro columnas dóricas enmarcando la puerta, cuyas enjutas sirven de marco al tema de la Anunciación. En el superior, aparece un segundo entablamento sustentado por cuatro columnas jónicas romanas, que guarda en su centro un grupo escultórico referente a la Asunción. Rematando todo el conjunto, hallamos una gran venera.
La torre, en el lado del evangelio, está formada por dos cuerpos barrocos fabricados de ladrillo macizo. El inferior, o de campanas, presenta un apilastrado dórico, y el superior la remata con elementos barrocos tardíos.
La iglesia fue declarada Monumento Histórico Artístico el 13 de abril de 1983.
La Capilla de la Comunión, se adosa a la iglesia por el lado del evangelio, es de planta de cruz latina, cubierta por bóveda de cañón con lunetos y cúpula sobre pechinas en el crucero. Posee tres arcos laterales en hornacina.
En su portada aparecen pilastras estriadas sobre basas, que soportan un friso con triglifos y metopas. Sobre la cornisa se presenta un frontón partido con una hornacina entre pilastras y volutas, que acoge un bajorrelieve de tema eucarístico. Este conjunto se encuentra rematado por otro frontón curvo con huecos lobulados a los lados.
En 1993 se acondicionó el interior de la iglesia, se pintaron la nave, las capillas y el ábside y se sustituyeron algunas baldosas de mármol del suelo. El friso se decoró en estuco verde vejiga y las columnas del presbiterio se estucaron imitando mármol rosa. Los capiteles se limpiaron y apareció su color dorado original.
En 1966 también se restauró el interior de la Capilla de la Comunión, decorando la nave y capillas laterales, así como reformando el retablo del altar mayor.