Fue mandado construir por D. Alonso de Fonseca tras obtener permiso del Rey Juan II de en el año 1.453. El material básico es el ladrillo, considerándose por su originalidad el más bello exponente del mudéjar militar castellano. La imagen exterior del castillo es de extrema belleza. Su ubicación junto a un extenso meandro del río Voltoya
aumenta el valor cromático del conjunto, que en su interior es aún mayor, por las magníficas pinturas murales que poseen sus salas. El recinto interior se encuentra flanqueado en sus esquinas por sendas torres, en total cuatro. La mayor es la Torre del Homenaje.