Data de los siglo XIII-XV. Se trata de una clara muestra representativa del sistema defensivo nazarí-castellano, cuyo cometido era la vigilancia costera sobre todo de la piratería berberisca.

Tras la Reconquista, los Reyes Católicos comienzan a fortificar la costa y mandan levantar torres vigía. Varias de estas torres aún permanecen en pie. Quizá la más antigua sea la torre de Guainos.