Edificado en la segunda mitad del siglo XVI por orden de Diego Fernández de Cabrera, III conde de Chinchón. Su aspecto responde a las características propias de la arquitectura renacentista. Robusto y muy horizontal, buscaba evitar el fuego de la artillería enemiga. Los muros en talud obedecer a la intención de dificultar el acceso de zapadores. El castillo fue abandonado en el siglo XVIII, tras ser residencia de los condes de Chinchón durante doscientos años. La guerra de Sucesión supuso el comienzo de su deterioro final ya que las tropas imperiales del marques de la Mina lo asediaron y destruyeron. Su posterior y final desocupación alentó la reutilización de sus piedras para muros de casas y caminos.