Castillo
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Fue comenzado en el siglo XI por el conde de Castilla Sancho García, tras reconquistar Peñafiel en el año1013. En el siglo XIV fue enteramente reconstruido por el infante D. Juan Manuel. La torre del homenaje fue remodelada durante el reinado de Juan II en el siglo XV. Perteneció a las familias de los Villena y los Girón hasta el siglo XIX.

Puerta de acceso al primer recinto. Situada en el flanco oriental del recinto que cierra la primera cortina de murallas, correspondiente a la época más antigua del castillo. Conserva dos torres que protegen ambos lados del acceso, con matacán sobre éste.
Primer reciento de murallas. Constituye una estructura recia, del siglo XI, que se alza directamente sobre la pendiente del cerro, lo que dificulta cualquier maniobra bélica en torno al castillo.

Puerta de acceso al segundo recinto. Entrada al recinto que mandó construir el infante D. Juan Manuel en el siglo XIV, paralelo al primero, con gruesos muros, separados cada 10-15 metros por cubos de planta circular, que se corresponden en ambas fachadas.
Patio sur. Es el mayor espacio del recinto interior del castillo. Actualmente se encuentra vacío, si bien se deduce que en él debieron estar construidos pabellones para soldados, almacenes, establos, caballerizas, etc.
Recinto de la torre del homenaje. Se accede a él a través de un foso. Para acceder a la torre, en la planta superior, debía pasarse por un puente levadizo, hoy desaparecido.
Murallas. Gruesos muros con un paseo de ronda superor, rematados por una línea de almenado. Las torres que la jalonan sobresalen en altura por encima de las almenas. Todas ellas son accesibles por escaleras de piedra para permitir la defensa exterior de los muros.
Torre del Homenaje. Posee un planta de 20 m de largo, por 14 de ancho, con muros de 3,5 m de espesor. Su altura es de 34 m destacando sobre el conjunto. Está flanqueada por ocho pequeñas torres en sus ángulos y centro de sus lados. Sobre sus frentes se aprecia el escudo de la familia Girón. El interior está dividido en tres pisos, dos de ellos cubiertos con bóvedas. Desde la azotea se domina un amplisimo territorio, lo que permitía el control de los valles.
Patio Norte. De forma triangular, en él aún se aprecian dos almacenes y el aljibe que suministraba el agua al castillo.

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