Está ubicado en una montaña de la localidad de Íscar, perteneciente a la provincia de Valladoliz, en Castilla y León. Gracias a documentos podemos situar la construcción del castillo por el año 939, en época musulmana. La población cristiana se establecerió en 1086, tras la toma de Toledo por Alfonso VI.
Se construyó sobre las ruinas de una antigua forzaleza, en una situación geográfica que pertía visualizar a los enemigos mucho antes de su llegada. Actualemente la parte más antigua que ser conserva son las ruinas de lo que en su momento fue la muralla y la estructura interior de la torre del homenaje, ambas del siglo XIII. El castillo comenzó a remodelarse a mitad del siglo V con la intención de reforzar su estructura y nivel defensivo. En una de las plantas interiores podemos encontrar escudos de don Pedro de Zúñiga y Avellaneda y de su esposa doña Catalina de Velasco y Mendoza. Otra reconstrucción se produce en el siglo XVI para evitar que la torre quedase en ruinas. Actualmente, desde el año 2002, el Ayuntamiento de Íscar ha invetertido en su restauración para que las personas que estén interesandas puedan visitar su interior.
También sirve como lugar de reunión y celebraciones de eventos. La feria medieval, celebrada en el mes de julio, atrae cada año un mayor número de visitantes.