Es posible que se llame "Valmojado" porque el caserío se ubica al pie de un amplio valle rico en agua, por los arroyos que discurren por su lecho y las numerosas fuentes que brotan en él.
Según la relación de Felipe II, el lugar se funda hacia el 1506, como aldea de Casarrubios del Monte. A finales del siglo XVI nuestra aldea era propiedad señorial de Francisco Chacón, biznieto de otro Chacón, al que dieron señorío los Reyes Católicos. Acuden al repartimiento de alcabalas a Casarrubios. Por concesión de Fernando VI, dada en Villaviciosa en 1759, se otorgó a Valmojado el título de villa y la exención de Casarrubios. En un documento de 1786 se dice que "goza de algunas regalías el Conde de Miranda, por tolerancia e ignorancia del vecindario, habiéndose abierto pleito" para acabar con ese resto feudal.