Se llamó en la antigüedad "Maura", y de ahí "Mora".
Hay razones para suponer que en el lugar que nos ocupa ya existía una entidad de población en tiempo de los Romanos, cerca de la calzada que pasaba por aquí, de Toledo a Mérida; pero las primeras noticias históricas se refieren a su castillo, prototipo de fortaleza roquera, que se rebeló contra Abderramán III y fue dominado personalmente por el propio califa en el año 927. Después vendría la conquista, las escaramuzas entre moros y cristianos durante un siglo en que fue tierra fronteriza, el establecimiento de las Órdenes Militares (la de San Juan y la de Santiago), la cesión a las casas nobiliarias. Por aquel entonces ya era Mora una villa notable; pero llega la guerra de las Comunidades y Mora se vio envuelta en ella con triste sino; pertenecía al partido comunero, fue incendiada y saqueada por los realistas en 1521. En 1610 fue constituida Mora en cabeza de condado por concesión del rey Felipe III a don Francisco de Rojas y Guevara.
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