El nombre de "Montesclaros", es debido a la blancura de sus montes cubiertos de caliza.
En la explotación de las caleras se pudo originar el poblado. Se ubica al pie de una cañada. En una publicación del siglo XIX se dice que el poblado tiene su origen en dos labranzas, llamadas Higueruela y Anadino. Pertenecía , a finales del siglo XV, al señorío de los Mendoza, por su título de marqués de Montesclaros; creado por Carlos I en 1530 a favor de don Rodrigo de Mendoza y Luna, caballero del hábito de Santiago. En este tiempo se terminaba la construcción de la iglesia y de la torre, en línea ojival. También en esa centuria se levanta el rollo jurisdiccional de villazgo. A mediados del siglo XVIII, pertenece al estado de Navamorcuende. Abarca entonces el estado las villas de El Real de San Vicente, El Castillo de Bayuela, La Hinojosa de San Vicente, Marrupe, García Hortun, Nuño Gómez y Montesclaros.
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