Aunque se desconoce la época de fundación de Marrupe ya se nombra en un documento de 1276, dado a favor de Blasco Ximénez por el que se le señala mejoras en sus heredamientos; existía como pueblo en el 1285, año en el que pasa por donación a Juan García de Toledo. Con motivo de una delimitación del territorio de Talavera se le cita en el 1299. Forma parte del marquesado de Montesclaros con capitalidad en El Castillo de Bayuela. Su iglesia, dedicada a San Bartolomé Apóstol, era aneja al curato de La Hinojosa de San Vicente, asistida por un teniente de cura. En el siglo XVIII tiene una ermita a la advocación de la Soledad y San Juan. En su término un despoblado llamado Marrupejo.