Situada en el extremo de la provincia, en su límite con Málaga.
Su origen es celtibérico y su primitivo nombre fue "Uraqao". Una teoría sitúa en su solar la antigua Carruca romana, mencionada en las crónicas de las campañas bélicas entre Pompeyo y César.
Alfonso VI de Castilla fue derrotado en sus tierras en el 1084. Tomada por Fernando III en 1254, fue recuperada por los musulmanes siete años más tarde y recuperada definitivamente por Alfonso X el Sabio en 1283.