Tras diferentes edificaciones a lo largo de la historia, se elevó en 1579 la torre para defensa, en el actual cerro del castillo, levantándose un nuevo fuerte en 1754, así como la fortificación de toda la cumbre del cerro. A su amparo se acogieron pescadores y agricultores que vivían en sus cercanías.
A través del tiempo atravesó por diversas vicisitudes; los corsarios y piratas la atacaron y en ocasiones se apoderaron de ella y la desmantelaron. Soportó el bombardeo de las naves inglesas, aguantó terremotos y siempre se mantuvo coronando el cerro.
A partir del 1757 se realizó el primer proyecto de población de Águilas, la cual no se llevó a efecto hasta 1772. La población creció al amparo de la fortaleza, con la seguridad que daban sus cañones y el poderío del fuerte ante las naves piratas. Nuevas revueltas bélicas ponen de actualidad el castillo durante la Guerra de la Independencia, la primera guerra civil (1837) y más tarde en la guerra de 1936 a 1939.
En la actualidad, eliminando los conflictos bélicos, se está llevando a cabo su restauración. De fácil acceso, desde arriba se contempla una maravillosa vista panorámica de la ciudad y sus alrededores.