Aranjuez está vinculado a la Corona desde la época de los Reyes Católicos, Fernando e Isabel, quienes residieron ocasionalmente en este lugar. El actual palacio, de piedra blanca y ladrillo, se comenzó en tiempos de Felipe II, cuando se construyó la capilla y parte del edificio, pero fueron Felipe V y sus sucesores Fernando IV y Carlos III , quienes más esfuerzos dedicaron a su ampliación y ornato.
El palacio está amueblado y posee interesantes colecciones de pintura, porcelanas, arañas, candelabros y relojes; destaca el Salón de Porcelana, ya que está totalmente recubierto de este material, procedente de la Real Fábrica del Retiro, en Madrid, y su decoración está inspirada en motivos orientales. La Corte residió largas temporadas en este palacio hasta finales del siglo XIX.
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