Desde la reconquista de la zona perteneció al Común de Villa y Tierra de Sepúlveda, estando bajo su jurisdicción y rigiéndose por su Fuero. En la actual provincia de Guadala-jara, los lugares que, como El Cardoso, pertenecían al Común de Sepúlveda en este entorno de la Somosierra, eran Colme-nar, Bocígano, El Vado, y las pequeñas aldehuelas de Cabida, Peñalba, La Vereda, La Vihuela y Matallana. En 1373, doña Juana Manuel, esposa del rey Enrique II de Castilla, dio El Cardoso de la Sierra y el resto de los lugares mencionados a don Pero González de Mendoza, mayordomo mayor del rey, y ayo del príncipe don Juan. Quedó así en poder de la familia Mendoza, que lo incorporó a su mayo-razgo. A la muerte del primer marqués de Santillana, don Iñigo López de Mendoza, pasó a su hijo don Diego Hurtado de Mendoza, primer duque del Infantado, y en poder de esta casa quedó hasta el siglo XIX. El pueblo vivió durante toda su historia de la ganadería y muy poco de la agricultura y los montes.
Su iglesia parroquial es interesante elemento de tipo rural. Sobre el muro de poniente destaca la gran espadaña de remate triangular con vanos, que le confieren su innegable abolengo medieval. Está construida con lajas pizarrosas y revocada de yeso claro. En el pueblo se encuentran algunos interesantes ejemplos de arquitectura popular, en los que se usa la pizarra, piedra caliza y madera, con galerías de gran amplitud, corrales ane-jos, etc. Todo ello se bate en franca retirada ante las construcciones de corte moderno e impersonal.
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