San Asensio pertenecía a la Junta de Valpierre y era pueblo de realengo. Su historia corre pareja a la de toda La Rioja Alta.


La primera mención documental de la villa data de 1.052, año en que Don García el de Nájera dona al monasterio de Santa María la Real "Sanctum Salvarorem de Ascensio cum omnibus suis pertinentiis".


En su obra "Historia de San Millán", Sandoval incluye un privilegio dado por Sancho el Bravo en 1096 donde aparece la traslación del pueblo de Davalillo a San Asensio. Pero esta noticia no parece del todo cierta, ya que, aunque efectivamente esa traslación se decretara, o bien muchos de sus vecinos siguieron viviendo en Davalillo, o San Asensio se llamó durante algún tiempo Davalillo, porque en las Cortes de Burgos de 1315 figura Martín Pérez como procurador de Davalillo. De la misma forma, en 1358 se reúnen en Haro los concejos de diferentes pueblos de La Rioja para reglamentar una hermandad de mutua defensa contra las irregularidades originadas por los muchos pleitos sucesorios, las bandas de ladrones y las refriegas fronterizas; en el documento acreditativo se dice que asistieron los representantes de Davalillo, pero no se menciona a los de San Asensio.