Peñascosa es lugar de altura, con sus 1.170 metros y sus aires limpísimos que corren según su voluntad trayendo el rumor del ganado y las moreras..
Es villa de hermoso y breve pasear, con sus calles de pueblo, la amabilidad dibujada en el rostro de sus gentes y una variedad arbórea considerable. El reloj da las horas a su hora y, mientras el tiempo transcurre lento, la noguera madura por todos los rincones.

A Peñascosa se llega muy bien por la nacional 322, desviándose a la altura del Santuario de Cortes. En plena sierra, tres río surcan sus lomas : El Arquillo, el de Cortes y el Montemayor. Los Batanes, Fuenlabrada o el Burrieco son aldeas que prolongan su extensión, más allá de los refugios de montaña. En su término se encuentra también el célebre pino-roble, que es una verdadera curiosidad botánica, una extraña simbiosis de ambos árboles único en la provincia.